Kognitive Systeme, SS2017, Vorlesung
Kognitive Systeme, SS2017, Vorlesung
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
15: Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2017, 17.07.2017
1 hour 24 minutes Posted Jul 18, 2017 at 2:41 pm.
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Robotik
Überblick
Greifen von Alltagsobjekten
Planung von Greifoperationen
Griffklassen
Cutkosky-Griffhierarchie
Bewegungstypen
Griffgenerierung: Planungsschritte
Griffgenerierung: Nebenbedingungen
Wie generiert man ""gute"" Griffe?
Ausweg: Griffe im Greifsimulator generieren
Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung I
Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung II
Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung III
Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung IV
Greifplanung im Simulator
Gütemaß für Stabilität: Kraftschluss
Interaktive Exploration und Lernen
Motivation für Lernen aus Beobachtung
Lösungskonzept zur Handlungsbeobachtung
Eigenschaften der Handlungserkennung
Durchführung der Erkennung
Beispielszenen
Modellierung von Bewegungsmerkmalen
Verfahren zur Merkmalsexploration
Merkmalsauswahl
Schema der Merkmalsauswahl
Interaktion in der Merkmalsauswahl
Ergebnisse Merkmalsexploration
Ergebnisse Merkmalsauswahl
Ergebnisse Klassifikation
Ausblick Aktivitätserkennung
Prinzip: Programmieren durch Demonstration
Natürliches Programmieren durch Vormachen
Sensoren zur Handlungsbeobachtung
Zyklus Programmieren durch Vormachen
Constraint Representation
Planungsmodell
Lernen von Suchheuristiken
Bewegungsbeispiele
Motions: Automatic model refinement II
Strategy Learning
Motions: Manipulation strategies
Motions: Programming method
Motions: Preliminary Model generation
Motions: Correspondence Problem
Generativer Lernzyklus
Kognitive Systemarchitektur
Struktural Bootstrapping von OACs
Autonomes Lernen von Skills
Lernen von Onthologien und Relationen
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Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.
Lehrinhalt:
Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.