今世紀に入り、擬人化エージェントを利用したユーザインタフェースがさまざまな分野で利用され、一方でペットロボットが一般家庭に普及するなど、エージェントやロボットが一般の人々にとって身近な存在になってきています。このような、これまでエージェントに接することのなかった一般エンドユーザの皆さんが、ロボットやエージェントとインタラクションをもつようになる状況では、人間とロボット、エージェントが、どのように上手くつき合っていくのか、またそのためには、人間とロボットとの間に、どのようなインタラクションを設計すればよいのかという新しい問題が生まれます。このような課題について、ロボットの外見はどう設計するのがよいのか？ロボットが人間に近づくのか、人間がロボットに近づくのか？などのトピックについて、発達心理学との関連にも触れながら、わかりやすく紹介します。